На Петровской набережной, одной из самых первых улиц Санкт-Петербурга, когда-то был построен самый первый дом – домик Петра I. Петровская набережная соединяет Троицкую площадь (первую площадь Санкт-Петербурга) с Петроградской набережной.

Петербург начал застраиваться с домика Петра I: рядом с жильем государя стали появляться и дома его приближенных: А. Д. Меньшикова, М. П. Гагарина, П. П. Шафирова, Н. М. Зотова, Г. И. Головкина, учёного Я. В. Брюса, директора Канцелярии городовых дел У. А. Синявина. Но в 1730-х годах парадный центр Санкт-Петербурга было решено перенести на Васильевский остров, поэтому эти дома снесли.

Именно у Петровской набережной был образован первый в Петербурге порт. Пристань была названа «Гагаринским буяном» по находящемуся рядом дому Гагарина. Именно сюда пришел первый иностранный корабль – торговое голландское судно. По легенде, Петр I самолично принимал корабль и потчевал обедом голландского шкипера, показывая радушие гостеприимной России.

В 1903 году, ко времени празднования 200-летнего юбилея Санкт-Петербурга, было закончено строительство Троицкого моста, соединившего противоположный берег Невы с Троицкой площадью и Петровской набережной. В 1901-03 годах Петровская набережная была одета в гранит. Руководили проектом архитекторы Л.И. Новиков и Ф.Г. Зброжек. В 1907 году на центральном спуске к Неве возле Петровской набережной были установлены гранитный скульптуры «Ши-цза», изображающие мифологических китайских львов-лягушек. В 1910 году на Петровской набережной появился особняк по проекту архитектора А.С. Хренова, в котором с 1918 года находился институт по изучению мозга и психической деятельности под руководством В.М. Бехтерева.

В 1935 место Гагаринского буяна было занято домом №8, предназначавшимся для комсостава Народного комиссариата военно-морского флота. Позднее дом стали называть «домом моряков». Дом № 2 по Петровской набережной был Дворцом бракосочетания, с 2000 года в этом здании располагается официальная резиденция полномочного представителя Президента России в Северо-Западном федеральном округе.